KVCウェステルローの歴史は1917年、ベルギー・アントウェルペン州の自治体ウェステルローで学生たちが「Sportkring De Bist Westerlo」を創設したことに始まる。このクラブは5年ほどで活動を停止したが、1931年に「Bist Sport」として再出発し、やがて「Sportkring Westerlo」に改称された。その後、一部の選手が離脱して「Westerlo Sport」を立ち上げ、2つのクラブが長年にわたり競い合った。ライバル関係にあった両クラブは1944年に合併して「V.C. Westerlo」となり、これが現在のクラブの直接の前身である。1996年にはクラブ名に「Koninklijke（王立）」の称号が加えられ、現在の「KVC Westerlo」という名称が定着した。
クラブはベルギーのアマチュアリーグから着実に昇格を重ね、1997年にトップリーグへの昇格を果たした。その直後から黄金期が訪れ、2000-01シーズンにはベルギーカップを制覇。これはクラブ史上唯一の主要タイトルであり、リーグ戦でも1999-00、2003-04、2008-09の3度にわたってリーグ6位という最高成績を記録した。2012年に降格を経験したものの、2013-14シーズンにセカンドディビジョンを制して即座に復帰。さらに2021-22シーズンにも同タイトルを獲得し、ベルギー・プロ・リーグに返り咲いた。
2019年にはトルコ人実業家オクタイ・エルカンがクラブを買収し、「KVC Westerlo 2024」と名付けた長期計画を掲げながら地域密着型クラブとしての姿勢を強調した。ホームスタジアムの「Het Kuipje（ヘット・クイプイェ）」は収容人数8,035人のこぢんまりとした会場で、クラブの地域色豊かなアイデンティティを象徴している。