レアル・マドリードは1902年3月6日、スペインの首都マドリードで正式にクラブとして発足した。その起源は19世紀末にマドリードに集まったサッカー愛好家たちの集まりにまでさかのぼる。創設当初から白をホームカラーとして採用し、1920年にはスペイン国王アルフォンソ13世から「レアル（王立）」の称号を授けられた。1947年からはエスタディオ・サンティアゴ・ベルナベウをホームスタジアムとして使用している。
クラブの歴史において最も輝かしい時代は、1943年に会長に就任したサンティアゴ・ベルナベウのもとで幕を開けた。アルフレッド・ディ・ステファノ、フェレンツ・プスカシュ、フランシスコ・ヘント、レイモン・コパといったスタープレイヤーを擁し、1956年から1960年にかけてUEFAチャンピオンズカップを5連覇。1966年にはさらに6度目の優勝を果たした。国内リーグでも同時期に16シーズン中12度のリーガ・エスパニョーラ制覇を達成し、この時代は「エポカ・ドラダ（黄金時代）」として語り継がれている。
1980年代後半には、クラブの育成組織ラ・ファブリカ出身の選手たちを中心とした「キンタ・デル・ブイトレ」世代がリーガ・エスパニョーラ5連覇を達成。2000年代以降はフロレンティーノ・ペレス会長主導のもとで世界最高レベルの選手を獲得する「ガラクティコス」路線を歩み、さらなるチャンピオンズリーグ制覇を重ねた。2016年から2018年にかけては同大会3連覇という偉業を2度目となる形で達成している。
2024年時点で、リーガ・エスパニョーラ36回優勝、UEFAチャンピオンズリーグ／欧州チャンピオンズカップ15回優勝という他クラブを圧倒する実績を誇る。FCバルセロナとの「エル・クラシコ」、アトレティコ・マドリードとの「マドリードダービー」は、クラブのアイデンティティを象徴するライバル関係として今日も続いている。